机械手自动喷漆

机械手自动喷漆房是采用步进顺序器分步控制的，首先介绍步进顺序控制器。 　　1、步进顺序控制器 　　步进顺序控制器能够按顺序逐一起动后续的7个内部继电器线圈，组成一个步进顺序器。当一个标有SS的内部继电器线圈得电后，是随后的七个线圈均处于释放状态。随后当其后一个标有ST的内部继电器线圈得电时，这组步进顺序器带的其他继电器线圈均释放，通电顺序必定是由小至大，逐一轮流。因此，步进顺序器是把连续的几个内部继电器组合在一起，协调行动。 　　2、喷漆机械手定位控制电路 　　若一个带有红、绿、蓝三种旅色油漆喷枪的机械手在一条有四个工位的通道中移动.则机城手能喷出三种颜色，在四工位要喷刷四段颜色。每个工位的交界处都设置一个位置传感器，此外.在起点及终点也各设一个位置传感器，总共五个位置传感器。 　　首先，X0位置传感器发出起动信号.使步进顺序器起动，这时R0内部继电器线圈吸合.其余5个线圈释故。由于R0接通.使用R10置位，粗动抽出点YO。于是机械手曲进.时R0触头胆动抽出点YZ，使机城手上的tL色咬枪工作。当机城手行进到xl处，xl位t传感器发出信号.使xl触头接通，内娜继电费川吸合.同时RO断开。因为R0是步进顺序毯的一个妞.。RI胜头呢动抽出点Y3.使机故手上的姆色咬枪工作。当机城手维续前进列x2处.XZ位t传感器动作.使R2吸合，同时断开川。与此类同.直至机械手到达终点.R4使R10复位.于是机城手停止份进。当R4接通Yl线圈，机橄手使返回起始点。起始点1的位t传感器X0又发出位号.于是PLC的X0再次接通，机械手开始下一次的喷漆工作。